只要不是六轴联动的，PB都有机会可以达成！！所以楼主说的应该是一般的所谓四轴半的机器，就是四轴联动，第五轴及第六轴仅定位至固定轴向 所以我的想法是：作一个可以四轴联动的PP，其它轴向的用Rotate等其它的命令作定义；另，控制器也很重要。
