飞控初始化自检过程：飞控上电之后，会对飞行器的姿态、速度、位置等状态信息进行初始化。为了保证姿态等状态的初始化值的正确与安全，飞控会在这之前对用到的传感器以及飞行器的晃动状态进行自检。过程中如果发现以下问题，初始化自检将无法通过：
1.飞行器的传感器出现性能不佳，如IMU的偏差较大或者指南针受到强干扰等，可以通过校准解决；
2.飞行器的传感器出现故障，如传感器的读数卡死不变等，如果重启之后没有改善，则需要返修；
3.飞行器有严重晃动，如在手中挥动或在剧烈晃动的船体表面，需要将飞行器静置。
飞行器初始化自检不通过的表现：
1.超过1分钟，长时间内飞行器一直在“红黄绿”彩灯交替闪烁，即使静置在地面上也如此；
2.App的自检状态栏有相应的异常提示；
3.云台因长时间没有主控的姿态数据会软掉。
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