伺服电机本身就自带编码器的；一般伺服电机就是两根线：编码器线和动力线；都是直接接到驱动器上的，不会接到PLC上；
你如果是另外买的单独编码器做全闭环，编码器又分很多种，接线接单的是开集极式的；
做全闭环PLC程序也不复再；只是将其返回的数据读出做对应处理而已；
