如何入手学习android 底层开发

不知道你所说的开发指的哪个方面，相对来说android的底层没太多开发。
只有定制机型的开发，才可能有一些涉及到一些framework层代码的修改，接触到底层C的开发的机会更少。
普通手机应用开发更本没有机会接触底层 。

Android底层开发技术实战详解——内核、移植和驱动

Android与Linux的关系
Linux Kernel的版权是GPL（General Public License），它要求对源代码的任何修改都必须开源。
Android的Kernel采用的GPL，但Android采用ASL（Apache Software License），不必开源。
Google特意修改了Kernel，将某些功能转移到上层HAL（Hardware Abstraction Layer）中。
因此，从2010年2月，即Linux2.6.33起，Android Kernel已经从Linux Kernel中删除。
三种内核
1、Goldfish，它是由Google提供的一种虚拟的ARM处理器，在Android的仿真环境中使用。
2、MSM（Mobile Station Modem），它是由美国高通（Qualcomm）公司提供的ARM处理器芯片组。
3、OMAP（Open Multimedia Application Platform），它是由美国德州仪器（Texas Instruments，简称TI）公司提供。
三类驱动程序
1、字符设备
2、块设备
3、网络设备
两种驱动类型
1、专用驱动，非Linux标准，纯软件
2、设备驱动