平行轴定理能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。平行轴定理、垂直轴定理、伸展定则，这些工具都可以用来求得许多不同形状的物体的转动惯量。因雅各·史丹纳而命名，史丹纳定理所指的几个理论，其中一个理论就是平行轴定理。平行轴定理能够很简易的，从对于一个以质心为原点的坐标系统的惯性张量
平行轴定理：求许多不同形状物体的转动惯量的理论
如果物体绕通过质心的轴的转动惯量是 Jc
绕与该质心轴平行的轴的转动惯量为 J
则 J = Jc + md^2
其中 m是物体的质量; d 是两个平行轴之间的距离
平行轴定理反映了刚体绕不同轴的转动惯量之间的关系。它给出了刚体对任意转轴的转动惯量和对与此轴平行且通过质心的转轴的转动惯量之间的关系。设刚体绕过质心C的转轴（C轴）的转动惯量为JC，绕过A点的转轴（A轴）的转动惯量JA，A轴与C轴相互平行，相距为d，则有
JA=JC+m*（d平方）
此式就是平行轴定理
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