清朝军服上的“兵”代表正规的士兵，是清朝的正规军，“勇”代表乡勇，从乡里选拔出勇猛的壮年，在有战事的时候招募组成，战事完毕解散，类似于雇佣军。虽然都是应付战事，但其地位和身份差别较大。
最初，在清军入关前，其主要军事力量便是八旗兵，战斗力惊人。清军入关后，八旗兵分为京营八旗和驻防八旗。京营八旗的装备最为精良，训练有素，因为其主要保护京城和皇宫的安全。而驻防八旗则主要驻扎于一些地理位置重要的地区，当战事四起的时候充当第一道防线。不管是京营八旗还是驻防八旗，数量都不多，外加常年无战事，训练渐少，导致其实力下降很快，中后期的八旗兵已经毫无战斗力了。
所以为了弥补八旗兵的缺陷，清朝又组建了全是汉人的绿营军，一度超过八旗兵成为清朝的主要军事力量。绿营军分布在全国各地，主要负责驻扎防守、社会治安等问题。虽然绿营军的数量庞大，但似乎仍然不够用，于是在乾隆、雍正年间，招募乡勇组成临时军队，为了以示区分，他们的号衣上缝制有一个“勇”字。除了战斗力强悍的能够加入正规部队，其余的都会就地解散。
晚清时期，为了对抗各地的起义运动，清政府不断加大乡勇招募的强度和频率，最终还将其保留下来。绿营军和八旗兵的俸禄开支都由朝廷拨款，且俸禄还不低，而乡勇的地位就要差很多，俸禄低不说有时还不发放俸禄。编制组成勇营的军费开支由地方支付，朝廷予以地方管理权。在平定太平天国运动时，勇军可谓战功卓著，出力不小。
史载，“兵”是清代国家的常备武装力量，包括八旗军和绿营军，八旗军分为满八旗、蒙八旗和汉八旗，这些都是大清的正规军，直接隶属皇帝，八旗兵为世兵制，在16岁以上的八旗男性子弟中挑选
“勇”与“兵”相比，就是后娘养的了，雍正、乾隆朝后遇有战事，若八旗兵和绿营兵不足用，则就地取材，临时招募乡勇组成军队，战事完了后立即解散，不是国家正式的军队。
直到清末太平天国时，曾国藩才改非正式的乡勇为练勇(即湘军)，定兵制，发饷粮，称为勇营。
从此，“勇”基本代替了“兵”，成为国家的主要军事力量，勇营的特点是拿国家饷的私募武装，所谓“兵为将有”，士兵和军官只忠于自己的长官，不直接效忠皇帝，如此满清怎么会长存?
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