高铁是一个完整的铁路系统，动车是指动车组，是高铁的组成部分。你指的G字头和D字头列车都是高铁系统里的动车组，它们最明显直观的差异应该是速度不同。
本质都是动车组，只是由于运行速度不一样，所以相应的功率、信号系统等有差异。
高铁要求每小时350公里以上，动车每小时200公里以上
高铁有自己专用线 速度快 动车跑客专
一个跑既有线，一个跑客专
