SA341/342“小羚羊”轻型直升机由原法国宇航公司（现欧洲直升机公司法国分公司）和英国韦斯特兰直升机公司共同研制。研制计划最初由法方提出，旨在取代“云雀”II直升机。“小羚羊”在1964年开始设计，采用“云雀”II的传动系统、透博梅卡公司的“阿斯泰阻”III发动机和于德国伯科夫公司联合开发的旋翼桨叶。1967年，法、英两国签定共同研制和生产的协议。第一架原型机称为SA340，在1967年4月7日首飞；第二架原型机称为SA341，于1968年4月首飞。经过改进的第一架预生产型在1971年8月6日首飞。
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