看你要求的是什么样的控制：是开环控制还是闭环控制？是控制其转速？还是扭矩？还是其他参数？
如果是开环控制，最简单，可以用PWM（即脉宽调制）来改变送给电动机的平均电压，达到调节的目的。如附图示意。
如果是闭环控制，则需要加传感器。例如要闭环控制转速，则需要加装一个转速传感器，将传感器信号送给单片机。单片机通过一定的软件算法测出转速，将实测转速和要求的转速比较，采用某种控制算法（例如PID控制）来确定输出的PWM占空比应该如何改变。
用单片机实现pwm控制高低电平比例，实现不同的转速
这个最容易了，除了驱动电路以外，就只需要一个管脚给直流电动机信号就可以了；
单片机管脚输出1，则电动机开始转，输出0，则电动机停。跟一个灯的开关一样。
这个得用PWM来控制直流电机
如果只是简单做实验的话不需要正反转，你可以买一个达林顿驱动就行，例如ULN2803，如果需要正反转你可以自己搭建一个H桥或者使用专门的驱动器，例如L298N
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