进出，上下应该都有相应的位置传感器作为输入信号，真空，加气压要么用时间控制，要么用压力继电器或传感器什么的，搞清楚所有动作的顺序，有没有互锁等等，大构想出来了，很容易就编出来了
PLC,步进驱动器,步进电机等硬件。然后根据电机的参数和工程的动作要求去编程就可...
