欧洲城市的复兴是从十世纪开始的。随着手工业和商业的发展，产生了手工业者和商人。他们在交通要道、渡口、城堡、教堂等这些地方定居下来进行经营活动。这就是城市的雏形，这些脱离了农业生产的人们也逐渐形成了市民阶层。但城市的土地还是属于封建领主的，所以市民阶级为取得城市的独立与封建主进行的斗争贯穿了欧洲城市早期发展的历史。
在这个斗争的过程中，城市代表了更好美好的生活，城市象征着文明，进步，自由。它以开放的姿态，吸引着不愿继续过田园生活的人们，尤其是渴望自由的农奴们纷纷汇集的城市中来。逐渐产生了一个习惯法：只要农奴逃到城市里居住超过101天，他就是自由的了，即使他的主人也不能再抓他回去。这就是“城市的空气使人自由”一语的由来。
“城市的空气使人自由”，关键在于城市提供给人们新的不依赖土地的生产、生活方式，而且城市是对所有人开放的。随着城市和市民阶层的发展壮大，商品经济在整个社会取代了自然经济，欧洲的封建制度最终土崩瓦解。
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