一般的伺服电机在闭环系统中为什么会出现自激振荡

1、幅度平衡条件|AF|=1 　　2、相位平衡条件φA+φF=(2n+1)π（n=0,1,2,3···） 　　同时起振必须满足|AF|略大于1的起振条件 　　基本放大电路必须由多级放大电路构成，以实现很高的开环放大倍数，然而在多级放大电路的级间加负反馈，信号的相位移动可能使负反馈放大电路工作不稳定，产生自激振荡。负反馈放大电路产生自激振荡的根本原因是AF（环路放大倍数）附加相移. 　　单级和两级放大电路是稳定的，而三级或三级以上的负反馈放大电路，只要有一定的反馈深度，就可能产生自激振荡，因为在低频段和高频段可以分别找出一个满足相移为180度的频率（满足相位条件），此时如果满足幅值条件|AF|=1，则将产生自激振荡。因此对三级及三级以上的负反馈放大电路，必须采用校正措施来破坏自激振荡，达到电路稳定工作目的。 　　可以采用频率补偿（又称相位补偿）的方法，消除自激振荡。 　　常用补偿方法有：一、滞后补偿 　　（电容滞后补偿：在放大电路中选择时间常数最大的回路内对地并接小电容C，这样当相移处于180度时，其高频放大倍数幅值下降到0以下，由于这种补偿是该频率所对应的相位滞后，故称滞后补偿。 　　其他还有RC滞后补偿和密勒效应补偿）； 　　二、超前补偿。