方法/步骤
首先，启动使用的matlab软件，如图：
根据简介中的系统，我们用代码来表示各环的传递函数，如图：
传递函数的求解由内到外，我们先求解内环的传递函数和外环的传递函数，如图所示：
根据求得的传递函数，利用roots函数判断系统的稳定性，并绘制系统的零极点图，如图所示：
基于传递函数的阶跃信号的响应曲线，如图所示：
