分别是三刚片规则，两刚片规则，二元体规则。
应用的条件如下三刚片规则，两两连接三个刚片的三个铰或者虚铰不共线即为几何不变体。
二元体规则，在已经是几何不变体的系统上添加或是减少二元体，系统的性质不发生改变。
两刚片规则，一个铰以及一根链杆相连接的两个刚片即为几何不变体
