弩车的发展历史

弩车是由弩机演变而来。
西汉时因为跟北方匈奴长时间交战，作为汉军步兵对抗匈奴骑兵的利器，弩进一步得到了发展。在“望山”上开始出现用于测距瞄准的刻度，提高了弩的命中率。并且开始有了连弩的记载：“因发连弩射单于，单于下走”（《资治通鉴》卷21）。到了东汉时期开始有腰引弩（后又作腰开弩）这是单人能拉开的最强弩“力弱者用蹶张，力雄者仍用腰张”（《武备志》）并且在三国时期诸葛制作了著名的“元戎弩”史载这种连弩“以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发”（《魏氏春秋》）同足踏的蹶张弩配合使用有很强的杀伤力。后来大发明家马钧又对其进行了改进使之成为一种单人即可使用的一弩五矢的更实用的兵器。
装有连射机构的连弩始见于东汉班固撰《汉书·李陵传》：“发连弩射单于。”三国时期，诸葛亮改制的连弩，大量装备蜀国部队，“一弩十矢俱发”（西晋陈寿撰《三国志·诸葛亮传》注），威力很强。
到了十六国南北朝时期骑兵在战场上称雄，弩不便于骑兵在马上使用，而且当时讲究使用重甲骑兵，所以进一步向威力强，射程远，使用机械力量的床弩发展。到宋朝时为了对抗北方游牧民族的骑兵，宋军大量的使用弓弩手作战，弩成为北宋步兵的主要武器。宋军除了单兵使用的神臂弩，宋军着重制造床弩如：二弓床弩，三弓八牛床弩，豆+寸子弩等。 　明代又有人将以改良为诸葛弩，但实际上这种弩的射程极短且威力低落，未曾实际用于战场上。
随着火器的应用，弩渐渐衰落。在中国到清朝年间，军队已经不再使用弩作为战斗武器了。 大约在公元50年，罗马人设计了一种廉价的投石器（Onager）。跟其他重型机械弩一样，投石器也利用扭曲发条的势能。投石器只能发射石弹，十分笨重，一般不能用于野战，但结构简单，维护保养方便，同样被罗马人大量使用。投石器用于攻城时一般直接在城下装配，尺寸可以不同，但基本结构相仿。杠杆投射方式的射程和精度不能跟前述武器的弹射方式相比，但力量可以很大。和弩车相比，投石器射程只有一半（最多约三百米），但能投射很重的巨石或燃烧弹，投射物的重量可超过一百五十磅（一般弩车不过五十磅），给敌人带来巨大损失和恐慌。投石器和前述其他机械武器的最大区别在于简单可靠，易于制造，投石器对各部件的质量控制要求很低，也不需要什么精良的钢铁零件。因此当罗马衰落之后，投石器和类似的简化武器依然能继续存在，后来广为传播，即便在黑暗时代也没有完全消失。
手推弩炮（Cheiroballista）是罗马人发展出来的最后一款机械弩弓，大约设计完成于公元100年，基本设计思想是将弩车的强大性能融入Scorpio那样的纤细结构中，使威力和机动性达到完美平衡。手推弩炮的设计者据说是来自亚历山大的希伦，希伦是那个时代最伟大的科学家和最杰出的工程师，他在数学，几何，光学方面都有卓越贡献。希伦最早发明二次方程解法，这对他的工程设计十分重要，可以籍此很方便地算出许多最佳数值。希伦的机械发明包括最早的蒸汽机，自动门，升降机，等等，他的手推弩炮是古代机械弹射武器的巅峰之作。
手推弩炮减小体积的秘诀在于大量采用金属材料，而且尽可能采用优良钢材。不仅棘齿，制退销，发射开关外层包裹和固件，连扭曲发条和弓臂也全部用钢制作，发条套筒为青铜制成，发条结构为类似巨型抛石器的新型发条。金属部件不仅减小了体积，也极大增加了弩弓的力量和全天候作战性能。手推弩炮像Scorpio一样轻便，易于运输，威力和精确度都远胜过Scorpio。有些手推弩炮底盘上装有轮子，可直接用畜力或人力牵引，机动性更佳，堪称终极古典机械武器。
希伦对自己的设计十分满意，认为这种威力强大的“完美武器”能够“终止所有战争，确保永久和平”。手推弩炮确是冷兵器时代的“完美武器”，但“永久和平”却是不可能的。这些精密机械武器只能出现于繁荣有序，组织和分工严密的社会，三世纪之后，当社会逐渐衰退时，这些昂贵复杂的武器也跟着消失了。
Scorpio是跟弩车差不多同时投入使用的机械弩，一般也被归入弩车，它本质上是一种轻型弩车。为减少体积，便于运输，Scorpio大量采用钢铁部件，结构坚固紧凑。Scorpio威力低于弩车，仅能发射铁头巨箭或标枪，但Scorpio滑动槽很长，发射初速极高，射程和弩车相当，穿透力略逊。Scorpio轻便易用，普通的马车或骡车运载就可直接送上战场。和弩车一样，Scorpio也被罗马军团大量装备。
弩车后来发展出有许多不同尺寸的衍生改进武器，最有名的为公元一世纪初开始制造的巨型抛石器（GiantCatapult），为专用攻城炮。巨型抛石器采用创新的新型发条，力量更大，发条被封装在青铜制套筒中，可减少气候对器械的影响。巨型抛石器能高速发射石弹，威力惊人，最大的巨型抛石器能将重量超过两百磅的石弹射出两百五十米远。在后来的犹太战争中，许多巨型抛石器投入作战，用于耶路撒冷等城市的围攻战，效果显著。在攻克犹太人最后的，也是最坚固的堡垒马萨达时，巨型抛石器持续的猛烈轰击使得近千名犹太守军丧失抵抗意志，选择了集体自杀。