是AL-31吧，过速度：回转速度超过瞬时允许回转速度。可能原因：1、输入的指令脉冲频率超过允许的瞬时脉冲回转速度的频率；2、由于加减速时间常数小而逸出情形大；3、伺服系统的不稳定会逸出；解决方案：1、正确设定指令脉冲；2、加大加减速脉冲时间常数；3、伺服增益设定为合适值；4、使负荷惯性力矩比变小。以上来自于三菱伺服使用手册，只能帮您到这里了。
